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伺服編碼器與普通編碼器的基本功能相似，例如，均具備A、A、B、B、Z、Z等信號。然而，伺服編碼器在結構上不同于普通編碼器，主要是因為大部分伺服電機為同步電機。在同步電機啟動過程中，需要了解轉子磁極的位置，以便伺服電機能夠實現大轉矩啟動。因此，伺服編碼器需額外提供幾個信號以檢測轉子的當前位置，如增量類型中的UVW等信號。正是這些用于檢測轉子位置的信號，使得伺服編碼器相對復雜，導致許多人難以理解其工作原理。此外，部分廠商有意掩蓋部分信號，相關信息不完整，進一步增加了伺服電機編碼器的神秘性。

由于A相和B相之間相差90度，可以通過比較前一時刻的A相或B相來區分編碼器的正轉和反轉，通過零脈沖獲取編碼器的零參考位。

編碼器碼盤由玻璃、金屬和塑料制成。玻璃碼盤在玻璃表面沉積了極薄的劃線，具有優良的熱穩定性和高精度。金屬碼盤較為堅固，但由于金屬厚度原因，精度相對較低，熱穩定性僅相當于玻璃碼盤的一個數量級。塑料碼盤成本較低，但精度、熱穩定性和壽命均較差。

編碼器的分辨率指的是編碼器每旋轉360度時提供的道次或暗線數，也稱為解析索引，或簡稱為多線或少線。通常情況下，編碼器的分辨率范圍為每轉5~10000線。